У меня есть публичный открытый ключ rsa.pub и закрытый ключ rsa. Что и как нужно сделать на сервере, чтобы можно было подключаться по ssh без ввода пароля?

Как настроить доступ к серверу по ssh  на базе секретных ключей? Чтобы можно было подключаться по ssh без ввода пароля.  

Как сгенерировать ssh-ключи на Ubunu? Команда для генерации ssh-ключей.